"Сравнительно недавно" - понятие относительное. Видел статью как сделать триальный велик в конце 80-х - начале 90-х. Так что уже лет 20 есть.
"Сдаётся" мне, что еще даже раньше - вначале у циркачей были подобные трюки (см. старые кино эссе о цирковых артистах)
и еще вот:
Велосипед в цирке. Первоначально цирковыми акробатами был приспособлен велосипед типа «паук» - с большим передним и маленьким задним колёсами. Исполнялись сальто с медленно двигавшейся машины, стойки и пирамиды. Известность получила группа акробатов на велосипедах Анчилотти. К началу 1900-х годов увеличилось производство велосипедов, началось их техническое усовершенствование и массовое применение в быту. Фигурная езда на велосипеде вызвала широкий интерес публики. Зачинателями этой формы циркового искусства было семейство бельгийцев Нуазетт. Успех созданного ими номера породил подражателей среди цирковых велофигуристов во всём мире; они выступали на специально настилавшихся дощатых полах (средний размер 6x6 метров). Номера велофигуристов строились по образцу групповых номеров с дрессированными лошадьми – езда двойками, тройками, четвёрками, встречно (строй сквозь строй), кадрили, карусели и т. п. Они рекламировались как «наездники на стальных конях». В дальнейшем совершенствовалось синхронное и чёткое выполнение всех эволюций, увеличивалась скорость, оттачивалось личное мастерство, осваивались вольтижировка на велосипедах, виртуозное владение машиной (например, езда на велосипеде, поставленном «на дыбы»). Частым участником номеров велофигуристов стал комик, который ездил на эксцентричных машинах-«лилипутах», «ломающихся» велосипедах, имевших разновысокие колёса (иногда вместо заднего колеса – тележное или яйцеобразное). Одновременно развивалось искусство балансирования на велосипеде (равновесие в различных положениях на машине без передвижения по манежу), сначала как элемент номера фигуристов, в дальнейшем как самостоятельная отрасль эквилибристики. Фигурная езда, акробатика и различные формы балансирования стали объединяться в одном номере. Распространение получили номера, построенные как спортивные игры двух команд: «Баскетбол на велосипедах», «Футбол» (мяч забивается в ворота передним колесом) и др. Велосипед нашёл применение в номерах с дрессированными животными: езда медведей и обезьян на двухколёсных, а слонов – на трёхколёсных велосипедах. Новое направление – велосипедные аттракционы, основанные на законах центробежный силы – «Гонки на вращающейся платформе», «Мёртвая петля» (скатывание из-под купола на велосипеде по жёлобу-дорожке, образующему вертикальное кольцо), полеты-прыжки через прерванные (открытые) спуски – «Полёт через пропасть», «Полёт на Луну», «Сальто на велосипеде» (в том числе и с подкидной доски). Среди трюковых достижений современных велофигуристов – пируэты на заднем колесе (переднее поднято в воздух), стойка на руле во время движения; одновременная езда двух человек, один из которых стоит в рост на руле, второй – на седле; танцы на седле движущегося велосипеда, или арабеск на одной ноге; полипируэт на руле, пронося ногу через руль в шпагат; тройной пируэт (перелёт) из седла в седло. Среди выдающихся велофигуристов старого русского цирка: Ян Польди, Б. П. Краев-Червинский; в советском цирке – А. А. Александров, Асмус, Баранские, Вартановы, Каменские, Морено, Польди.
отсюда:
http://terraincognito.ru/content/view/148/146